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GitHub - dp3-lab/SENARO_ROS2

목적

3D Virtual Tour 즉 3D맵을 제작할때 사람이 360도 카메라를 들고 돌아다니며 사진을 찍게 됩니다. 이런 작업을 로봇으로 자동화 하는 것이 목적입니다. BOM 부터 로봇제작까지 총 5명에서 같이 작업하고 있습니다.

주 역할

• 발표 PPT 및 판넬 제작

  • 예선 5분 발표: 5분 발표 심사를 통하여 10팀을 선정하였습니다. 어떻게 하면 5분 이라는 짧은 시간안에 우리가 만드려는 로봇을 소개하고 만들 능력과 의지를 전달할 수 있을지 고민하였습니다. ‣

  • 최종 판넬 발표: 15분동안 판넬을 통해 진행하였습니다. 판넬의 크기는 한정적인데 넣으면 좋은 내용이 많아 팀원들과 추려가며 제작하였습니다. 발표 집중력을 높이기 위해 또한 로봇에 부착된 카메라를 통해 youtube live 방송을 진행하며 호기심을 이끌었고, QR코드를 통해 직접 스마트폰으로 결과물을 확인할 수 있도록 기획했습니다.

    https://youtube.com/live/5P0a5i9b5wk

• 로봇 구상 및 BOM 작성

  • BOM 작성: 실제 건물을 주행가능한 로봇을 개발하기 위한 부품 선정하였습니다. 구동부까지 제작하려 했으나 제작시간의 부족함을 느껴 agliex robotics의 Tracer mini로 대체하였습니다.

• 로봇 GUI 및 3D Virtual Tour 맵 Viewer 개발

  • 로봇 GUI 개발: topic을 통해 통신하는 데이터를 web에서 topic 값을 받아오기 위해 roslib.js로 websocket을 통해 topic을 받아 로봇의 위치, 베터리, 센서 연결 여부를 시각화 하였으며, 맵 제작 명령을 위해 ServiceServer와 통신하였습니다.

  • 3D Virtual Tour 맵 Viewer 개발: Firebase database에 저장되어 있는 맵 불러와 3D를 시각화 하기 위해 Three.js를 사용하였습니다.

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• 3D Virtual Tour 자동화 제작 기능 개발

  • 자율주행 기능
    • SLAM/NAVI: 실내 자율주행을 구현하기 위해 Cartographer를 통하여 맵을 생성하고 Nav2로 Path planning 및 tracking을 구현하였습니다.
    • Odometry: IMU 센서와의 퓨전을 통해 odom 값을 보정하였습니다.
    • Waypoint: 로봇이 촬영지점에서 촬영 후 다음 지점으로 이동하도록 구현하였습니다.
  • 자동 촬영 지점 생성
    • Cartographer를 통하여 생성된 map을 OpenCV를 통해 FreeArea 영역을 격자로 나누어 map의 촬영 지점을 생성하였습니다.

작업사진

발표자료

공유배_V9Dbot_최최종.pptx